Zelfbalancerende robot heeft een beetje werk nodig

April 3, 2022 By muriel 0

Een zelfbalancerende robot is geen nieuw idee, maar we vonden de esthetiek van [Maker Atom’s] Build. Het gebruik van een breadboard en een afgedrukte beugel ziet er goed uit, zoals je kunt zien in de video, hieronder.

Net als een heleboel eerste projecten, waren er echter enkele lessen geleerd. De voeding heeft een beetje werk nodig en het bereik van de naleving van de balans voldeed niet aan de verwachtingen. Maar die problemen zijn oplosbaar en, zoals gebruikelijk, leer je vaak veel meer van het werken door problemen zoals deze.

Het hart van het systeem is een MPU6050 die een gyroscoop en accelerometer levert samen met combinatievermogen aan boord. De beschikbaarheid van bibliotheken voor de sensor en de PID-controller maakt het project vrij eenvoudig om te eindigen.

In het bijzonder bekijkt een PID-beheerlus naar de voorkeur van het systeem en de huidige status. Vervolgens berekent u een uitvoer op basis van het verschil in specificeer op de huidige tijd en na verloop van tijd op verschillende manieren. Met andere woorden, een deel van de uitgang ontwikkelt zich vanwege het onbewerkte verschil, maar andere delen van het uitgangsformulier vanwege de geaccumuleerde fout in de loop van de tijd of van plotselinge perturbaties. De winst aanpassen, zodat deze onderdelen in balans blijven, kunnen een beetje lastig zijn.

Uiteindelijk waren de twee batterijen echter niet voldoende om het apparaat adequaat aan te moedigen. Tijdelijk deed een bench-aanbod de truc, maar de batterijen moesten er nog steeds zijn om er een contragewicht te bieden voor balans. Experimenteer WH Sommige PID-luswinsten kunnen ook de operaties verbeteren.

Er zijn veel soortgelijke banen om motivatie te tekenen. Het ontwerp hoeft niet moeilijk te zijn.